ICP アルゴリズム

ICP(Iterative Closest Point)アルゴリズムは、複数の点群データを自動的に位置合わせする代表的なアルゴリズムです。2つの点群データ間で最も近い点のペアを見つけ、それらの距離が最小になるように座標変換を繰り返し実行することで、最適な位置合わせを実現します。特徴点マーカーを使用せずに、形状の特徴のみから位置合わせを行うマーカーレススキャンで広く使用されています。計算効率と精度のバランスが良く、3Dスキャンソフトウェアの標準機能として実装されています。大規模な点群データにも対応できる高速化アルゴリズムも開発されています。